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AN4650 Datasheet(PDF) 4 Page - STMicroelectronics

No. de pieza AN4650
Descripción Electrónicos  This document is intended to provide usage information
PDF  102 Pages
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Fabricante Electrónico  STMICROELECTRONICS [STMicroelectronics]
Página de inicio  http://www.st.com
Logo STMICROELECTRONICS - STMicroelectronics

AN4650 Datasheet(HTML) 4 Page - STMicroelectronics

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Content
AN4650
4/102
DocID027415 Rev 1
6.4
Magnetometer hard-iron / soft-iron correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.1
Hard-iron correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.2
Soft-iron correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4.3
Getting compensated magnetometer data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4.4
Ironing example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7
Mode 3 - Auxiliary SPI mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1
Auxiliary SPI mode description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8
First-in first-out (FIFO) buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.1
FIFO registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.1.1
FIFO_CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.1.2
FIFO_CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.1.3
FIFO_CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.1.4
FIFO_CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.1.5
FIFO_CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.1.6
FIFO_STATUS1 (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.1.7
FIFO_STATUS2 (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.1.8
FIFO_STATUS3 (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.1.9
FIFO_STATUS4 (3Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.1.10
FIFO_DATA_OUT_L (3Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.1.11
FIFO_DATA_OUT_H (3Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.2
FIFO modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.2.1
Bypass mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2.2
FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2.3
Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.2.4
Continuous-to-FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.2.5
Bypass-to-Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.3
Setting the FIFO trigger, FIFO ODR and decimation factors . . . . . . . . . . 87
8.4
Retrieving data from the FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.5
FIFO pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5.1
Example 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5.2
Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.5.3
Example 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.6
FIFO threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.7
High part of gyroscope and accelerometer data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93



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